Prirodni impuls za plesom možda je postojao kod ranih primata prije nego što su evoluirali u ljude. Ples je bio važan dio ceremonije, rituala, slavlja i zabave još prije rođenja najranijih ljudskih civilizacija. Mnogi suvremeni plesni oblici mogu se pratiti unatrag do povijesnih, tradicionalnih, ceremonijalnih i etničkih plesova antičkog razdoblja.
Mnogi plesovi iz ranih razdoblja izvodili su se kao ritual bogovima za koje su preci vjerovali da ih treba zabavljati radi mira u svijetu. Ples se koristi u mnogim proslavama i do danas. Kroz povijest možemo primijetiti da je ples imao mnoge namjene kao što su ples u zajednici, žetva i obožavanje. Evolucija plesa započela je kao narodno podrijetlo do dvorskih prezentacija, a sada i kazališta ili čak filmova.
Ples se može izvoditi u vjerskim ili šamanskim ritualima, na primjer u plesu kiše koji se izvodi u vrijeme suše. Šamani koji plešu za kišu spominju se u drevnim kineskim tekstovima. Ples je važan aspekt nekih vjerskih obreda u starom Egiptu , slično kao što je ples sastavni dio mnogih ceremonija i obreda među afričkim narodom. Ritualni plesovi također se mogu izvoditi u hramovima i tijekom vjerskih svetkovina, na primjer Rasa ritualni plesovi u Indiji i Cham plesovi na Tibetu.
Još jedna rana upotreba plesa mogla je biti preteča stanja transa u ritualima iscjeljivanja. Ples u tu svrhu koriste mnoge kulture od brazilske prašume do pustinje Kalahari. Smatralo se da su srednjovjekovni europski danses macabres štitili sudionike od bolesti; međutim, histerija i trajanje tih plesova ponekad je dovodilo do smrti zbog iscrpljenosti. Prema sinhaleškoj legendi, Kandijski plesovi nastali su prije 2500 godina iz čarobnog plesnog rituala koji je razbio čaroliju na začaranom kralju kako bi kralja izliječio od misteriozne bolesti.
Jedna od najranijih upotreba plesova možda je bila u izvedbi i t. Prije nastanka pisanih jezika, ples je bio jedna od metoda prenošenja tih priča s generacije na generaciju. U europskoj kulturi, jedan od najranijih zapisa o plesu je kod Homera, čija Ilijada opisuje koreju (χορεία khoreia). Rani Grci pretvorili su umjetnost plesa u sustav, izražavajući sve različite strasti. Grčki filozof Aristotel svrstao je ples u red poezije i rekao da određeni plesači, ritmom primijenjenim na geste, mogu izraziti manire, strasti i radnje. Najeminentniji grčki kipari proučavali su stav plesača za njihovu umjetnost oponašanja strasti.